クォータニオンで回転してそにょ後平行移動させるにゃ〜って変換にゃの合成にゃは、回転と平行移動にゃをわけて計算にゃ。変換1（で回転してで平行移動）、変換2（で回転してで平行移動）。 変換2の後に変換1にゃをする合成にゃは、回転:、移動:って感じにゃ…

にゃでぐりぐり回転して、次ににゃでうにゃうにゃ回転にゃの合成にゃは。

:実数部 :虚数部多分DirectXのにゃつ *1 ただし GLにゃへ より GLにゃの回転にゃは多分。*2 っていうにゃもあるにゃけど、多分、座標系にゃの違いにゃかにゃ。 *1: *2: にゃはの共役 のとき